諧波減速器是什么？它工作時(shí)，固定剛性輪，電機(jī)帶動(dòng)波生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔性輪作從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)時(shí)，波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周，柔性輪上某些變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。通常用于雙波和三波。雙波傳動(dòng)柔性輪應(yīng)力*，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)比*。因而是目前應(yīng)用*為廣泛的一種。
它主要包括三個(gè)基本部分：
(1)帶內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪)與行星系中心輪相等；
(2)有外齒的柔性齒輪(軟齒輪)是行星齒輪；
(3)與行星架相等的波發(fā)生器H。
使用減速裝置時(shí)，一般采用波源主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波生器H為桿狀部件，兩端裝有滾動(dòng)軸承，形成滾輪，與撓性輪1的內(nèi)壁相互擠壓。撓性輪是一種薄壁齒輪，其內(nèi)部孔徑稍*于波源總長(zhǎng)度，可產(chǎn)生較*彈性變形。波源是使柔性輪產(chǎn)生可控彈性變形的元件。波輪被加載在柔性輪上后，迫使柔性輪的截面由原來(lái)的圓變?yōu)闄E圓，長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛?cè)彷嘄X完全嚙合，短軸兩端處的齒與剛性輪完全分離。
其它區(qū)段的齒處于嚙合與分離過(guò)渡狀態(tài)。在連續(xù)旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，柔性輪的變形不斷發(fā)生變化，使柔性輪與剛性輪之間的嚙合狀態(tài)不斷發(fā)生變化，從嚙合、嚙合、嚙合、分離、再嚙合……從嚙合、嚙合、嚙合、分離、再嚙合..。