伺服電機(jī)的速度控制和扭矩控制由模擬量控制，位置控制由脈沖控制。根據(jù)客戶客戶的要求和運(yùn)動(dòng)功能來(lái)選擇什么控制方法。接下來(lái)，伺服減速器制造商將介紹伺服減速器的兩種控制方法。
如果對(duì)電機(jī)的速度和位置沒有要求，只要輸出一個(gè)恒扭矩，當(dāng)然是扭矩模式。如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，但不太關(guān)心實(shí)時(shí)扭矩，*好使用速度或位置模式。如果上控制器有*好的閉環(huán)控制功能，速度控制效果會(huì)*好。如果要求不是很*，或者基本沒有實(shí)時(shí)要求，上控制器的位置控制要求不*。
就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度而言，扭矩模式的計(jì)算量**，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)*快；位置模式計(jì)算量**，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)*慢。當(dāng)對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能要求較*時(shí)，需要實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)。如果控制器本身運(yùn)行速度慢(如PLC或低端運(yùn)動(dòng)控制器)，則采用位置控制。如果控制器運(yùn)行速度快，可以通過(guò)速度將位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提*效率；如果有*好的上位控制器，也可以通過(guò)扭矩控制，速度環(huán)也可以從驅(qū)動(dòng)器上移動(dòng)，只有*端專用控制器才能做到。一般來(lái)說(shuō)，有一種直觀的比較驅(qū)動(dòng)控制質(zhì)量的方法，稱為響應(yīng)帶寬。
伺服行星減速器。
當(dāng)扭矩控制或速度控制時(shí)，通過(guò)脈沖發(fā)生器給它一個(gè)方波信號(hào)，使電機(jī)不斷正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和增加頻率。示波器顯示掃頻信號(hào)。當(dāng)包絡(luò)線的頂點(diǎn)達(dá)到**值的70.7%時(shí)，說(shuō)明已經(jīng)失步。這個(gè)時(shí)候頻率可以說(shuō)明控制好壞。一般電流環(huán)可以達(dá)到1000HZ以上，速度環(huán)只能達(dá)到幾十赫茲。
轉(zhuǎn)矩控制：
扭矩控制方法是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出扭矩。例如，如果10V對(duì)應(yīng)5Nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)，電機(jī)軸的輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸的負(fù)載低于2.5Nm，當(dāng)外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電機(jī)*于2.5Nm時(shí)，電機(jī)會(huì)反轉(zhuǎn)(通常發(fā)生在重力負(fù)載下)。設(shè)定的扭矩可以通過(guò)即時(shí)改變模擬量的設(shè)置來(lái)改變，也可以通過(guò)通信來(lái)改變相應(yīng)地址的值。
應(yīng)用主要在對(duì)材料的應(yīng)力有嚴(yán)格要求的纏繞和卷曲裝置中，如饒線裝置或拉伸光纖設(shè)備，扭矩設(shè)置應(yīng)根據(jù)纏繞半徑的變化隨時(shí)變化，以確保材料的應(yīng)力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而變化。
位置控制：
位置控制模式通常通過(guò)外部輸入脈沖的頻率來(lái)確定旋轉(zhuǎn)速度，并通過(guò)脈沖的數(shù)量來(lái)確定旋轉(zhuǎn)角度。一些伺服減速器可以通過(guò)通信直接分配速度和位移。因?yàn)槲恢媚Ｊ娇梢試?yán)格控制速度和位置，所以一般用于定位裝置。